將紅外熱成像巡檢機(jī)器人主體高度設(shè)置為1m，重量80kg，運(yùn)行速度0-1m/s，定位精度低于7.5mm，運(yùn)行溫度為-35℃-40℃，電池續(xù)航能力不低于5h，實(shí)現(xiàn)全方位的云臺(tái)移動(dòng)，進(jìn)行巡檢時(shí)紅外熱像儀、可見(jiàn)光攝像頭拍攝角度的自動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)巡檢角度的全覆蓋。同時(shí)，在紅外熱成像巡檢機(jī)器人機(jī)身前后裝有近距離碰撞停障和遠(yuǎn)距離超聲停障，避免紅外熱成像巡檢機(jī)器人被障礙物撞擊損傷的現(xiàn)象。另外，紅外熱成像巡檢機(jī)器人還能夠利用可見(jiàn)光攝像儀進(jìn)行變電站戶(hù)外設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)的監(jiān)測(cè)，及時(shí)發(fā)現(xiàn)設(shè)備運(yùn)行故障，如：主變風(fēng)扇停滯、氣體壓力異常、滲漏油等，并進(jìn)行故障排除處理。

圖為變電站紅外熱成像巡檢機(jī)器人

（1）紅外熱成像巡檢機(jī)器人通訊層的設(shè)計(jì)和應(yīng)用

可以在變電站內(nèi)鋪設(shè)無(wú)線、無(wú)死角網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)紅外熱成像巡檢機(jī)器人本體采集信息與后臺(tái)客戶(hù)端之間的網(wǎng)絡(luò)連接，采集并存儲(chǔ)變電站的音頻、可見(jiàn)光圖像、紅外圖像等信息。同時(shí)，巡檢機(jī)器人采用運(yùn)行維護(hù)主站與從站協(xié)調(diào)運(yùn)行的方式，進(jìn)行集群調(diào)配應(yīng)用組網(wǎng)方案設(shè)計(jì)，通過(guò)一對(duì)多的調(diào)度策略實(shí)施作業(yè)。從網(wǎng)絡(luò)安全的角度來(lái)看，巡檢機(jī)器人采用VLAN 單獨(dú)組網(wǎng)的方式，不與電力系統(tǒng)內(nèi)部網(wǎng)任意節(jié)點(diǎn)發(fā)生任何形式的數(shù)據(jù)交互，必要時(shí)采用防火墻和數(shù)據(jù)加密技術(shù)，確保網(wǎng)絡(luò)的安全。

（2）紅外熱成像巡檢機(jī)器人基站層的設(shè)計(jì)和應(yīng)用

紅外熱成像巡檢機(jī)器人基站層由機(jī)器人后臺(tái)客戶(hù)端、存儲(chǔ)硬盤(pán)、分析軟件所構(gòu)成，體現(xiàn)出強(qiáng)大的系統(tǒng)功能、豐富的數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)容和便捷化的操作界面，實(shí)現(xiàn)智能巡檢數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)采集、傳輸、分析、處理和預(yù)警。在基站層的設(shè)計(jì)中，預(yù)留與生產(chǎn)管理信息系統(tǒng)的交互接口，并要預(yù)留與變電站輔助監(jiān)控系統(tǒng)協(xié)同聯(lián)動(dòng)的交互接口，并在接口間設(shè)置防火墻。該基站層的系統(tǒng)功能主要包括有：機(jī)器人管理、各種巡檢任務(wù)管理、實(shí)時(shí)監(jiān)控管理、巡檢結(jié)果確認(rèn)、巡檢結(jié)果分析、用戶(hù)設(shè)置及機(jī)器人系統(tǒng)調(diào)試維護(hù)等。

綜上所述，紅外熱成像巡檢機(jī)器人在變電站戶(hù)外設(shè)備巡視中的設(shè)計(jì)和應(yīng)用不斷深入，要全面認(rèn)識(shí)和分析紅外熱成像巡檢機(jī)器人在變電站戶(hù)外設(shè)備巡檢中的功能，從終端層、通訊層、基站層等不同層級(jí)進(jìn)行設(shè)計(jì)和分析，實(shí)現(xiàn)戶(hù)外設(shè)備智能巡檢機(jī)器人的全方位、全覆蓋、全識(shí)別設(shè)備檢測(cè)。后續(xù)還要進(jìn)一步深入研究能夠自主進(jìn)入開(kāi)關(guān)室、保護(hù)室進(jìn)行室內(nèi)設(shè)備巡檢的巡檢機(jī)器人，加強(qiáng)智能巡檢的覆蓋面和巡檢實(shí)效，實(shí)現(xiàn)對(duì)變電站全站設(shè)備的全方位巡視和管控。